按机器人关节链接布置形式分类分为串联机器人和并联机器人。

机器人关节：1）平动关节（P-prismaticjoint），也称之为移动副，允许连杆作直线移动。2）转动关节（R-revolutejoint），也称之为转动副，允许连杆作旋转运动。

按照关节机器人的构造分类：1、五轴和六轴关节机器人拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。2、托盘关节机器人二个或四个旋转轴，以及机械抓手的定位锁紧装置。3、平面关节机器人SCARA三个互相平行的旋转轴和一个线性轴。

机器人从机构学的角度可以分为串联机器人和并联机器人两大类。